球坐標式機械手

球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運動。

1、球坐標式機械手的基本動作

（1）手臂上下運動，即俯仰運動。

（2）手臂左右運動，即回轉運動。

（3）手臂前后運動，即伸縮運動。

（4）手腕上下彎曲。

（5）手腕左右擺。

（6）手腕旋轉運動。

（7）手爪夾緊運動。

（8）機械手整體移動。

2.球坐標式機械手的特點

球坐標式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內做圓弧狀上下俯仰運動，它的臂可做伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作范圍和人手的動作類似。能自動選擇合理的動作線路，所以工效高。另外，由于上下擺動，它的相對體積小，而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例，其手臂的上下移動距離就能達到2450mm。若采用圓柱坐標式則其高度就要達到2450mm。

因為球坐標式機械手比較靈活，如果考慮三維掃描設計的話可以考慮球坐標式機械手。